remove gpio isr, polling debouncer works better
This commit is contained in:
+61
-307
@@ -8,347 +8,101 @@ const int pushPin = 5;
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const int wheelPin1 = 18;
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const int wheelPin1 = 18;
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const int wheelPin2 = 23;
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const int wheelPin2 = 23;
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//const int sigPin1 = 12;
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//const int sigPin2 = 14;
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#define DEBOUNCE_WHEEL_MS 3
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#define DEBOUNCE_WHEEL_MS 3
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#define DEBOUNCE_BTN_MS 10
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#define DEBOUNCE_BTN_MS 10
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||||||
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static void handle_pushbtn(void *arg);
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static void handle_wheel(void *arg);
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static void debounce_service(void *arg);
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static void debounce_service(void *arg);
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static TaskHandle_t hDebouncer;
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static TaskHandle_t hDebouncer;
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||||||
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void knob_init() {
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void knob_init() {
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printf("Knob init\n");
|
printf("Knob init\n");
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// gpio_config_t cfgWheel = {
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// .pin_bit_mask = (1 << wheelPin1) /*| (1 << wheelPin2)*/,
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// .mode = GPIO_MODE_INPUT,
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||||||
// .pull_up_en = 1,
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// .intr_type = GPIO_INTR_NEGEDGE, // neg means active
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// };
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// gpio_config(&cfgWheel);
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gpio_config_t cfgPush = {
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gpio_config_t cfgPush = {
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.pin_bit_mask = (1 << pushPin) | (1 << wheelPin1),
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.pin_bit_mask = (1 << pushPin) | (1 << wheelPin1) | (1 << wheelPin2),
|
||||||
.mode = GPIO_MODE_INPUT,
|
.mode = GPIO_MODE_INPUT,
|
||||||
.pull_up_en = 1,
|
.pull_up_en = 1
|
||||||
.intr_type = GPIO_INTR_ANYEDGE, // neg means active
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};
|
};
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||||||
gpio_config(&cfgPush);
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gpio_config(&cfgPush);
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// wheel2 without itr
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int rv = xTaskCreate(debounce_service, "debo", 4096, NULL, 6, &hDebouncer);
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cfgPush.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;
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cfgPush.pin_bit_mask = (1 << wheelPin2);
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gpio_config(&cfgPush);
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||||||
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// gpio_config_t output = {
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// .pin_bit_mask = (1<<sigPin1)|(1<<sigPin2),
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// .mode = GPIO_MODE_OUTPUT
|
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||||||
// };
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||||||
// gpio_config(&output);
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||||||
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gpio_install_isr_service(0);
|
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gpio_intr_enable(pushPin);
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gpio_intr_enable(wheelPin1);
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||||||
// gpio_intr_enable(wheelPin2);
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||||||
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gpio_isr_handler_add(pushPin, handle_pushbtn, (void *)0);
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||||||
gpio_isr_handler_add(wheelPin1, handle_wheel, (void *)0);
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//gpio_isr_handler_add(wheelPin2, handle_wheel, (void *)1);
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||||||
|
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||||||
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||||||
int rv = xTaskCreate(debounce_service, "debo", 2048, NULL, 6, &hDebouncer);
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||||||
assert (rv == pdPASS);
|
assert (rv == pdPASS);
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}
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}
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#if 0
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enum state {
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S_11 = 0,
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||||||
S_FWD_1_01 = 1,
|
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||||||
S_FWD_2_00 = 2,
|
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||||||
S_FWD_3_10 = 3,
|
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||||||
|
|
||||||
S_BCK_1_10 = 4,
|
|
||||||
S_BCK_2_00 = 5,
|
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||||||
S_BCK_3_01 = 6,
|
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||||||
|
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||||||
S_ILLEGAL = 7,
|
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||||||
};
|
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||||||
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#define SW_FWD 0b10000000
|
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||||||
#define SW_BCK 0b01000000
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||||||
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||||||
static enum state wheelState = S_11;
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||||||
const uint8_t switch_table[28] = {
|
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||||||
/* -- S_11 -- */
|
|
||||||
S_ILLEGAL, /* 00 ILLEGAL */
|
|
||||||
S_FWD_1_01, /* 01 ADVANCE */
|
|
||||||
S_BCK_1_10, /* 10 BACK */
|
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||||||
S_11, /* 11 */
|
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||||||
|
|
||||||
/* -- S_FWD_1_01 -- */
|
|
||||||
S_FWD_2_00, /* 00 ADVANCE */
|
|
||||||
S_FWD_1_01, /* 01 */
|
|
||||||
S_FWD_3_10, /* 10 ILLEGAL */
|
|
||||||
S_11, /* 11 ABORT */
|
|
||||||
|
|
||||||
/* -- S_FWD_2_00 -- */
|
|
||||||
S_FWD_2_00, /* 00 */
|
|
||||||
S_FWD_1_01, /* 01 ABORT */
|
|
||||||
S_FWD_3_10, /* 10 ADVANCE */
|
|
||||||
S_ILLEGAL, /* 11 ILLEGAL */
|
|
||||||
|
|
||||||
/* -- S_FWD_3_10 -- */
|
|
||||||
S_FWD_2_00, /* 00 ABORT */
|
|
||||||
S_FWD_1_01, /* 01 ILLEGAL */
|
|
||||||
S_FWD_3_10, /* 10 */
|
|
||||||
SW_FWD | S_11, /* 11 ADVANCE */
|
|
||||||
|
|
||||||
/* -- S_BCK_1_10 -- */
|
|
||||||
S_BCK_2_00, /* 00 ADVANCE */
|
|
||||||
S_BCK_3_01, /* 01 ILLEGAL */
|
|
||||||
S_BCK_1_10, /* 10 */
|
|
||||||
S_11, /* 11 ABORT */
|
|
||||||
|
|
||||||
/* -- S_BCK_2_00 -- */
|
|
||||||
S_BCK_2_00, /* 00 */
|
|
||||||
S_BCK_3_01, /* 01 */
|
|
||||||
S_BCK_1_10, /* 10 ABORT */
|
|
||||||
S_ILLEGAL, /* 11 */
|
|
||||||
|
|
||||||
/* -- S_BCK_3_01 -- */
|
|
||||||
S_BCK_2_00, /* 00 */
|
|
||||||
S_BCK_3_01, /* 01 */
|
|
||||||
S_BCK_1_10, /* 10 */
|
|
||||||
SW_BCK | S_11, /* 11 */
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
static uint8_t OldEnc = 0b00;
|
|
||||||
#endif
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|
||||||
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||||||
static void handle_wheel(void *arg) {
|
|
||||||
static uint32_t negedge_time = 0;
|
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||||||
static uint32_t posedge_time = 0;
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||||||
static bool last_edge_level = 1;
|
|
||||||
static bool flipflop = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
const uint32_t inputs = gpio_input_get();
|
|
||||||
const bool a = 0 != (inputs & (1 << wheelPin1)); // neg = active
|
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||||||
const bool b = 0 != (inputs & (1 << wheelPin2));
|
|
||||||
|
|
||||||
// This discards "false rising edge" when we get triggered by a rising edge
|
|
||||||
//
|
|
||||||
if (a == last_edge_level) {
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
last_edge_level = a;
|
|
||||||
|
|
||||||
const uint32_t time = xTaskGetTickCount();
|
|
||||||
|
|
||||||
flipflop ^= 1;
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||||||
// gpio_set_level(sigPin2, flipflop);
|
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||||||
|
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||||||
int dir = 0;
|
|
||||||
if (!a) {
|
|
||||||
if ((time - posedge_time) > pdMS_TO_TICKS(DEBOUNCE_WHEEL_MS)) {
|
|
||||||
// negedge
|
|
||||||
negedge_time = time;
|
|
||||||
// gpio_set_level(sigPin1, 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
// posedge
|
|
||||||
if ((time - negedge_time) > pdMS_TO_TICKS(DEBOUNCE_WHEEL_MS)) {
|
|
||||||
posedge_time = time;
|
|
||||||
if (b) {
|
|
||||||
dir = -1;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
dir = 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// gpio_set_level(sigPin1, 1);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#if 0
|
|
||||||
const uint32_t inputs = gpio_input_get();
|
|
||||||
bool a = 0 == (inputs & (1 << wheelPin1)); // neg = active
|
|
||||||
bool b = 0 == (inputs & (1 << wheelPin2));
|
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||||||
|
|
||||||
#define ENCODER_POS1 1
|
|
||||||
#define ENCODER_POS2 2
|
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||||||
#define ENCODER_POS3 3
|
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||||||
#define ENCODER_POS0 0
|
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||||||
|
|
||||||
uint8_t NewEnc = a | (b<<1);
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|
||||||
if (NewEnc ^ OldEnc) { // Encoder value changed???
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||||||
switch(NewEnc) {
|
|
||||||
case ENCODER_POS1 : // 01
|
|
||||||
if (OldEnc == ENCODER_POS0) // 00
|
|
||||||
dir--;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
dir++;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ENCODER_POS3 : // 11
|
|
||||||
if (OldEnc == ENCODER_POS1) // 01
|
|
||||||
dir--;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
dir++;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ENCODER_POS2 : // 10
|
|
||||||
if (OldEnc == ENCODER_POS3) // 11
|
|
||||||
dir--;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
dir++;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ENCODER_POS0 : // 00
|
|
||||||
if (OldEnc == ENCODER_POS2) // 10
|
|
||||||
dir--;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
dir++;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
OldEnc = NewEnc;
|
|
||||||
}; // end if encoder value changed.
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if 0
|
|
||||||
// Omron version
|
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||||||
int which = (int)arg;
|
|
||||||
|
|
||||||
const uint32_t inputs = gpio_input_get();
|
|
||||||
|
|
||||||
bool a = 0 == (inputs & (1 << wheelPin1)); // neg = active
|
|
||||||
bool b = 0 == (inputs & (1 << wheelPin2));
|
|
||||||
|
|
||||||
if (which == 0) { // itr from A
|
|
||||||
if (a) {
|
|
||||||
if (b) {
|
|
||||||
dir = -1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
dir = 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else { // itr from B
|
|
||||||
if (b) {
|
|
||||||
if (a) {
|
|
||||||
dir = 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
dir = -1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if 0
|
|
||||||
// Naive version
|
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||||||
int which = arg;
|
|
||||||
|
|
||||||
const uint32_t inputs = gpio_input_get();
|
|
||||||
|
|
||||||
bool a = 0 == (inputs & (1 << wheelPin1)); // neg = active
|
|
||||||
bool b = 0 == (inputs & (1 << wheelPin2));
|
|
||||||
|
|
||||||
if (which == 0) { // itr from A
|
|
||||||
if (b) {
|
|
||||||
dir = -1;
|
|
||||||
} /*else {
|
|
||||||
dir = 1;
|
|
||||||
}*/
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else { // itr from B
|
|
||||||
if (a) {
|
|
||||||
dir = 1;
|
|
||||||
} /*else {
|
|
||||||
dir = -1;
|
|
||||||
}*/
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if 0
|
|
||||||
// More complex version
|
|
||||||
const uint32_t inputs = gpio_input_get();
|
|
||||||
const uint8_t ab =
|
|
||||||
(((inputs >> wheelPin2) & 1) << 1) |
|
|
||||||
((inputs >> wheelPin1) & 1);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (wheelState == S_ILLEGAL) {
|
|
||||||
if (ab != 0b11) {
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t next = switch_table[wheelState*4 + ab];
|
|
||||||
|
|
||||||
if (next & SW_FWD) dir = 1;
|
|
||||||
if (next & SW_BCK) dir = -1;
|
|
||||||
next &= ~(SW_FWD | SW_BCK);
|
|
||||||
|
|
||||||
wheelState = next;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
if (dir != 0) {
|
|
||||||
BaseType_t higherWoken = 0;
|
|
||||||
xTaskNotifyFromISR(hGuiThread, dir == 1 ? 0b10 : 0b01, eSetBits, &higherWoken);
|
|
||||||
if (higherWoken) portYIELD_FROM_ISR();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
static void __attribute__((noreturn)) debounce_service(void *arg) {
|
static void __attribute__((noreturn)) debounce_service(void *arg) {
|
||||||
bool push_state = 0;
|
struct debo {
|
||||||
uint32_t push_change_time = 0;
|
bool state;
|
||||||
|
uint32_t start_time;
|
||||||
|
uint32_t debo_time;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
struct debo state[3] = {
|
||||||
|
{.debo_time = pdMS_TO_TICKS(DEBOUNCE_BTN_MS)}, // push
|
||||||
|
{.debo_time = pdMS_TO_TICKS(DEBOUNCE_WHEEL_MS)}, // wheel input 1
|
||||||
|
{.debo_time = pdMS_TO_TICKS(DEBOUNCE_WHEEL_MS)} // wheel input 2
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
while (1) {
|
while (1) {
|
||||||
// uint32_t value = 0;
|
|
||||||
// xTaskNotifyWait(0, ULONG_MAX, &value, pdMS_TO_TICKS(1));
|
|
||||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1));
|
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1));
|
||||||
|
|
||||||
uint32_t now = xTaskGetTickCount();
|
uint32_t now = xTaskGetTickCount();
|
||||||
|
|
||||||
const uint32_t inputs = gpio_input_get();
|
const uint32_t inputs = gpio_input_get();
|
||||||
bool pushed = (inputs & (1 << pushPin)) == 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (pushed) { // event "PUSHED"
|
bool input[3] = {
|
||||||
if (!push_state) {
|
(inputs & (1 << pushPin)) == 0,
|
||||||
if (push_change_time == 0) {
|
(inputs & (1 << wheelPin1)) != 0,
|
||||||
push_change_time = now;
|
(inputs & (1 << wheelPin2)) != 0,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
enum change {
|
||||||
|
CHG_NONE = 2,
|
||||||
|
CHG_SET = 1,
|
||||||
|
CHG_CLEAR = 0,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
enum change changes[3] = {CHG_NONE, CHG_NONE, CHG_NONE};
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i=0; i<3;i++) {
|
||||||
|
if (input[i] == !state[i].state) {
|
||||||
|
// Change detected
|
||||||
|
if (state[i].start_time == 0) {
|
||||||
|
// start counting
|
||||||
|
state[i].start_time = now;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
} else {
|
|
||||||
push_change_time = 0;
|
if ((state[i].start_time != 0) && (now - state[i].start_time > state[i].debo_time)) {
|
||||||
|
state[i].state = !state[i].state;
|
||||||
|
changes[i] = state[i].state ? CHG_SET : CHG_CLEAR;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else { // event "RELEASED"
|
else {
|
||||||
if (push_state) {
|
// returned back to original, reset counter
|
||||||
if (push_change_time == 0) {
|
state[i].start_time = 0;
|
||||||
push_change_time = now;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
push_change_time = 0;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if ((push_change_time != 0) && (now - push_change_time > pdMS_TO_TICKS(DEBOUNCE_BTN_MS))) {
|
uint32_t signal = 0;
|
||||||
push_state = !push_state;
|
|
||||||
|
// Wheel logic
|
||||||
|
if (changes[1] == CHG_SET) {
|
||||||
|
if (state[2].state) {
|
||||||
|
signal |= 0b01;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
signal |= 0b10;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// knob
|
||||||
|
if (changes[0] != CHG_NONE) {
|
||||||
|
signal |= 0b100 << changes[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// send event to GUI
|
||||||
|
if (signal != 0) {
|
||||||
BaseType_t higherWoken = 0;
|
BaseType_t higherWoken = 0;
|
||||||
xTaskNotifyFromISR(hGuiThread, 0b100<<push_state, eSetBits, &higherWoken);
|
xTaskNotifyFromISR(hGuiThread, signal, eSetBits, &higherWoken);
|
||||||
if (higherWoken) portYIELD_FROM_ISR();
|
if (higherWoken) portYIELD_FROM_ISR();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
static void handle_pushbtn(void *arg) {
|
|
||||||
// const uint32_t inputs = gpio_input_get();
|
|
||||||
// bool pushed = (inputs & (1 << pushPin)) == 0;
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// BaseType_t higherWoken = 0;
|
|
||||||
// xTaskNotifyFromISR(hDebouncer, 1<<pushed, eSetBits, &higherWoken);
|
|
||||||
// if (higherWoken) portYIELD_FROM_ISR();
|
|
||||||
}
|
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